2019年12月15日19：00，第十二届恩智浦杯智能车校内选拔赛第二次培训会在明远教学楼1212教室顺利举行。本次会议由汽车学院大学生科技创新创业协会智能车部承办，第十四届全国大学生“恩智浦”杯智能车竞赛西部赛区二等奖获得者王毅以及陈浩鑫主讲，入围复赛的所有选手参加了本次培训会。
会议伊始，王毅介绍了一些硬件的使用方式及工作原理。他首先详细介绍了舵机和编码器的原理构造，之后着重从电机驱动方面介绍了电机的原理，并且强调了电机对单片机的影响。接下来，他利用调试实例为大家深入讲解了二值化、灰度图像处理等图像处理方法。最后，他用一个浅显易懂的例子讲解了PID控制原理，演示了其中应用最为广泛的比例、积分、微分控制部分。
随后，陈浩鑫介绍了一些有关直立车的内容。他首先讲解了直立车倒立摆对机械结构的要求以及虚拟示波器对直立车重要性，并简单演示了虚拟示波器的使用方法。接着，他介绍了几种简单实用的测量调试直立平衡车姿态角度的算法。他提示大家，在编写算法时一定要养成打压缩包的习惯，避免因编写错误而进行的大量重复工作。
最后，两位讲解人认真详细地回答了大家提出的问题，使得选手们对相关知识的了解更为透彻。
培训会议于21：00圆满结束。期间，在场选手们认真听讲，积极提问，受益良多。本次培训会使选手们学习了许多关于四轮车和直立车的专业知识，为大家选择比赛方向提供了一些参考。
王毅介绍相关硬件知识
陈浩鑫介绍相关程序算法
培训会现场
