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ISN国重室宋锐老师指导团队获ECCV计算机视觉单模型6D姿态估计挑战赛冠军

2022-11-08 17:04  西安电子科技大学

近日,两年一届的欧洲计算机视觉会议(European Conference on Computer Vision,简称ECCV)在以色列特拉维夫举行。ECCV和CVPR、ICCV是计算机视觉领域三大顶级国际会议。由西安电子科技大学,洛桑联邦理工学院(EPFL),Magic Leap组成的联合队伍获得了此次会议举办的BOPChallenge(Benchmark for 6D Object Pose Estimation)中的单模型赛道冠军,同时获邀参加6th International Workshop on Recovering 6D Object Pose进行汇报。

BOP Challenge

本次比赛吸引了包括清华大学,皇后大学,德国人工智能研究中心,慕尼黑工业大学,普林斯顿大学,帝国理工学院,浙江大学在内的多个世界知名高校和研究机构的团队参加。ISN国家重点实验室、图像传输与处理研究所(图像所)宋锐老师指导学生海洋获得该赛道的冠军。

获奖奖状

获奖方法“Extended fcos+PFA”采取检测-估计-修正的框架,获奖方法采用了WDR,加入了检测前处理,并针对对称物体存在的姿态歧义性进行了改进,相比于原始的WDR,性能可以提升接近20%。获奖方法采用PFA, 并进一步加入了双向光流,在线渲染等组件。获奖方法还采用了迭代修正的思路,可以实现速度与精度之间的平衡。另外,获奖方法将PFA进行扩展以处理深度数据。相比于其他队伍采用的方案,获奖方法仅需使用RGB进行训练,即可在测试时同时处理RGB和RGB-D数据,可扩展性强。最终在单模型赛道,无论是使用RGB还是RGB-D,均大幅领先其他队伍。

获奖方案框架

获奖算法可视化结果

参赛队伍成员

参赛队伍指导团队包括西安电子科技大学ISN国家重点实验室的宋锐教授、李娇娇副教授,洛桑联邦理工学院的Mathieu Salzmann研究员、Pascal Fua教授,以及Magic Leap的胡银林博士组成。

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